Statt teurer Zusatzsensoren nutzt dieser Ansatz nur die eingebaute Kamera einer DJI-Drohne. In unserer App läuft jedes Kamerabild durch eine Kette bewährter Computer-Vision-Verfahren von OpenCV. Das Bild wird zunächst in Graustufen umgewandelt, um Rechenzeit zu sparen. Anschließend sucht der Shi-Tomasi-Detektor in einem 4 × 4-Raster gezielt nach markanten Eckpunkten, gleichmäßig über das ganze Bild verteilt. Eine Gradientenanalyse mit dem Sobel-Operator prüft dabei den Kontrast und sortiert trügerische Muster wie Jalousie-Lamellen aus, die nur in eine Richtung strukturiert sind. Für jeden Eckpunkt erzeugt ORB einen kompakten binären Fingerabdruck, der auch bei Drehung und Größenänderung wiedererkennbar bleibt. Diese Fingerabdrücke vergleichen wir mit einem gespeicherten Referenzbild. Ein Ratio-Test lässt dabei nur eindeutige Treffer zu, und RANSAC verwirft fehlerhafte Zuordnungen zuverlässig. Aus den verbleibenden Punktpaaren berechnen wir die perspektivische Transformation zwischen Referenz und aktuellem Bild. So weiß clearBee, wie weit sie sich gegenüber ihrer Referenzposition verschoben hat, und findet ihre Position im Raum wieder, allein mit einer einzigen Kamera.